BUTUNSiNAVLAR.COM
        Giriş     Üye OL
endüstriyel robotlar, robotların sınıflandırılması, endüstriyel robot uygulamaları, endüstriyel robotlar yapısı, kullanım alanları, çalışma mantığı,otomasyon

Endüstriyel robotlar

1.5. Endüstriyel Robotlar

1.5.1. Endüstriyel Robotlara Genel Bakış

Endüstriyel robotlar insan faktörüne ihtiyaç duymadan çalışan otomasyon makineleridir. Başka bir ifadeyle; birden fazla endüstriyel iş yapabilecek şekilde programlanabilme yeteneğine ve birçok serbestlik derecesine sahip, bilgisayar kontrollü programlanabilen mekanik cihazlardır. Endüstriyel bir robotta olması gereken özellikler şunlardır:

  • Programlanabilirlik: Endüstriyel robotun hareketleri en başta operatör tarafından belirlenebilir. Bu hareketler kontrol sistemi içindeki bilgisayar tarafından belleğe alınır. Robotun bu hareketleri tekrar ve doğrulukla yapması emredilir. Eğer yapılan iş değişirse, robota yeni hareketler ‘öğretilebilir’ ve böylece robot yeni işe kolayca uyarlanabilir. Operasyon büyük ölçüde yazılım kontrolü altında olduğundan robotlar ‘yumuşak’ otomasyon olarak düşünülebilir.
  • Çok yönlü hareketlilik: Endüstriyel robotlar üç boyutlu manevra yapabilir. Çeşitli endüstriyel işlere uyarlanabilen birçok endüstriyel robota altı serbestlik derecesinde hareket sağlanabilir. Robotların belli uygulamalarla kullanılışlığını artırmak için ek serbestlik dereceleri de sağlanır. Robotun erişebileceği üç boyutlu bölgeye robotun çalışma zarfı denir.
  • Tutucu uç esnekliği: Endüstriyel robotların değiştirilebilir kıskaç şeklinde elleri vardır. Birçok endüstriyel iş, takımların, parçaların veya çeşitli imalat işleri yapan cihazların taşınmalarını veya idare edilmelerini içerir. Bu işlemin çoğu çeşitli büyüklük ve şekildeki nesnelerin tutulması veya kavranmasıyla ilgilidir. Evrensel bir tutucu cihaz tasarlamak hemen hemen imkânsız olduğundan ve robot uygulamalarının esnekliğini korumak için robotların çoğu çeşitli ‘ellerle’ donatılır. Bunlara uç etkileyiciler denir ve çoğu zaman özel bir iş için tasarlanmışlardır. Bunlar mekanik, elektromekanik ve pnömatik cihazlar olabilir veya sadece kanca ile tutucular şeklindedir. Robotların aynı anda birden fazla görev yapması olağan hâle gelmektedir. Böylece uç etkileyicileri bir işten diğer işe geçebilir. Bu, CNC takım tezgâhlarında olağan otomatik takım değiştiricilerine benzemektedir.

1.5.2. Endüstriyel Robotu Oluşturan Kontrolörler, Elle Çalıştırma ve Yakalayıcı Parçaları

Endüstriyel robotlar üç boyutlu çalışma zarfı içinde manevralar yapabilir ve bu zarfın genişletilmesi, kullanılan robotların konfigürasyonuna ve geometrisine bağlıdır. Dört robot konfigürasyonu aşağıda verilmiştir:

  • Kartezyen: Bu konfigürasyon dörtgen konfigürasyon olarak da adlandırılır. Üç adet birbirine dik eksen, üç boyutlu dörtgen şeklinde bir çalışma zarfı oluşturur.
  • Silindirik: Bu konfigürasyonun geometrisi yatay düzlemde döner hareket, düşey ve yatay düzlemde liner hareketler içerir. İsminden de anlaşılacağı gibi bu konfigürasyonlarla silindirik çalışma zarfı elde edilir.
  • Kutupsal: Bu konfigürasyona küresel konfigürasyon da denir. Kolun tek bir doğrusal hareketiyle beraber yatay ve düşey düzlemde döner hareketlerin kombinasyonu ile oluşur. Çalışma zarfı büyük ölçüde küresel fakat tabanının üstündeki ölü bölgeye erişilmemesinden dolayı konik şekillidir.
  • Mafsallı: Bu konfigürasyona açısal konfigürasyon da denir. Yaklaşık olarak insan vücudunun eklemlerine benzeyen eklemli hareketler sağlanır. Çalışma zarfı küreseldir.

1.5.3. Endüstriyel Robotun Sınıflandırılması

1.5.3.1. Düşük Teknoloji LTR

Düşük teknolojili robotlar; açık döngü kontrol altında çalışan cihazlara benzemektedir. Bu tip robotlar, iş olsun ya da olmasın programlanmış işlem sırasını aynen uygular.

1.5.3.2. Orta (Ara) Teknoloji MTR

Orta sınıf teknolojiye sahip robotlar, çevre şartlarına duyarlıdır. Görüntü ve yaklaşım (temas) sensörleri eklenerek işleyecekleri parça mevcut olduğunda harekete geçecek şekilde programlanmışlardır.

1.5.3.3. İleri Teknoloji HTR

İleri teknolojiye sahip robotların diğer robotlara göre üstün özellikleri; karar verme, seçenekleri en uygun şekilde değerlendirme vb. akıllı davranma yeteneklerine sahip olmalarıdır.

1.5.4. Endüstriyel Robotların Günümüzdeki Uygulamaları

1.5.4.1. Pres Yükleme

Sanayide insan hayatına verilen önem arttıkça, çalışma anında insan hayatı için tehlikeli olan bazı makinelerin çalışmasında da robotların kullanımı artmaktadır. İnsandan kaynaklanan hatalar (dikkatsizlik, aşırı güven vb.) sonucu boya, pres, döküm, kaynak gibi işler için hem işin seriliği açısından hem de insan organlarının yedek parçası olmadığından robot kullanımı yaygınlaşmıştır. Robotların bir özelliği de, uzun vadede insan istihdamından daha ucuza mal olmalarıdır. Özellikle metal levhanın soğuk veya sıcak şekillendirilmesi anında kullanılan presler, insan hayatı için tehlikeli makinelerdir. Bu nedenle en yaygın kullanım buralarda olmaktadır.

1.5.4.2. Basınçlı Döküm

Döküm anında oluşan sıcak gazların insan hayatını tehdit etmesi üzerine bu iş kolunda da robot kullanımı yaygınlaşmıştır.

1.5.4.3. Kaynak

Seri imalat bantları geliştikçe ve sanayi mamulü üretiminde otomasyona geçildiği müddetçe robotların her alanda kullanılması kaçınılmaz bir sonuçtur. Altta iki resim görmekteyiz her ikisi de otomobil sanayinde çekilmiştir. Resim 1.45’te insan gücü ile iş yapılmakta, Resim 1.46’da ise üç ayrı robotla hatasız, hızlı ve çok dar bir alanda çalışma yapılmaktadır.

robotlar otomasyon

1.5.5. Ek Bilgi Kaynakları Listesi

Her türlü endüstriyel robot programlanmalıdır. Programlama yapmanın üç çeşit modu vardır:

  • Gezinerek programlama: Bu modda robot uzaktan kontrol ile gitmesi gereken yerlere götürülür. Bu işlem; ya nümerik klavye yoluyla ya da öğretme anahtarı yoluyla yapılır. Her pozisyonda kontrol sistemi belleğinde pozisyonu muhafaza edecek bir öğretme düğmesine basılır.
  • Yüklendirerek programlama: Buna, burunla yönlendirilmiş programlama da denir. Bu sistem operatörün fiziksel olarak robotu istenen yol ve olaylar arasında yönlendirmesini içerir. Kontrol sistemi, tüm hareket sırasının tamamını belleğe alır ve aynen tekrar üretebilir. Bu mod, operatör tecrübesinin ve el becerisinin tekrar istenildiği yerler olan sprey boyama gibi uygulamalarda idealdir.
  • Uzaktan Programlama: Bu mod, istenen yolu gerçekte geçmeden bir robotun hareketlerini programlamak için kullanılır. Ayrıca robotun yaptığı hareketleri düzenlemek veya değiştirmek için uygun bir yol olarak da kullanılır. Bu programlama, özel bir robot programlama dili kullanarak bilgisayar tarafından yapılır.
TÜM DERS NOTLARI İÇİN TIKLAYIN
YORUMLAR

YORUM YAZ
Yorum yazabilmek için sağ üstten giriş yapmanız gerekir.
  Üye değilseniz,üye olmak için
 TIKLAYIN.
Lütfen sorularınızı yukarıdaki SORUSOR sekmesinden sorunuz
Buradan sorularınıza admin tarafından CEVAP VERİLMEYECEKTİR.
Max. 1000 karakter.
Sinavlara hazirlik